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Uma sistematizacao da estimacao por pontos sigma
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Para a estimaçăo de estados de alguns sistemas reais, a filtragem linear năo é capaz de prover boas estimativas de estados e filtros năo-lineares se fazem necessários. Entre esses, uma classe que tem se mostrado promissora é a dos filtros de Kalman Unscented. É possível observar na literatura, entretanto, que há diversas definiçőes desses filtros e, em vista disso, este trabalho propőe uma sistematizaçăo teórica dos filtros de Kalman Unscented. Extensőes tanto para as representaçőes de pontos sigma quanto para a Transformada Unscented foram feitas. Além de conter todos os filtros de Kalman Unscented já existentes na literatura, a sistematizaçăo proposta permite (1) identificar e corrigir erros e inconsistęncias presentes em alguns desses filtros, e (2) gerar novos filtros Unscented consistentes.
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