Quantisierung im Lageregelkreis numerisch gesteuerter Fertigungseinrichtungen

Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut fUr Steuerungstech nik der Universitat Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt Herrn Prof. Dr. -Ing. A. Storr fUr seine freundliche UnterstUtzung und Hilfe. sowie Herrn Prof. Dr. -Ing. G. Lein fUr die Erstellung des Mitberichts und Herrn Prof. Dr. -Ing. G. Pritschow fUr die Durchsicht der Ar beit. Auch bei all denen. die mich beim fachlichen und redak tionellen Gelingen der Arbeit unterstUtzt haben. mochte ich mich an dieser Stelle nochmals bedanken. besonders bei Birgit. Eva. Gertrud. Iso. Karl-Heinz. Michael. Uschi und Werner. - - lnhaltsverzeichnis Seite Formelzeichen 10 Einleitung 13 1. 1 Problemstellung 13 1. 2 Aufgabenstellung 17 2 Obersicht iiber die wichtigsten Verfahren 18 zur Abschatzung von Quantisierungsab weichungen 3 Verfahren zur Abschatzung von maximalen 23 Quantisierungsabweichungen in Lagereg- kreisen 3. 1 Allgemeines 23 3. 2 Verfahren nach Tsypkin 23 3. 3 Verfahren der maximalen Oberschwingweite 30 3. 4 Schatzgiite 33 3. 5 Erganzendes Verfahren bei Quantisierung 38 durch die begrenzte Datenwortbreite des Regelrechners 3. 6 Zusammenfassung 41 4 Quantisierungsabweichungen im Lageregelkreis 43 4. 1 Allgemeines 43 4. 2 Quantisierung durch ein LagemeBsystem 48 oder ein GeschwindigkeitsmeBsystem 4. 3 Drehzahlerfassung mittels WinkelmeBsystem 52 oder Geschwindigkeitserfassung mittels Lage meBsystem 4. 3. 1 Quantisierungsabweichungen 52 4. 3. 2 Vergleich mit der Geschwindigkeitserfassung 56 durch ein GeschwindigkeitsmeBsystem - 8 - Seite 4. 4 Lage- und Geschwindigkeitserfassung mittels 58 eines LagemeBsystems 4. 4. 1 Quantisierungsabweichungen 58 4. 4.