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Filtrage de Kalman Pour Le Positionnement Embarque Et Lauscultation
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L'intéręt du positionnement dynamique pour le géomčtre est aujourd'hui indéniable. En effet, les travaux d'auscultation et de cartographie mobile (lasergrammetrie, photogrammétrie,...) font appel ŕ l'estimation des paramčtres cinématiques d'un porteur en mouvement. Or le filtrage de Kalman est un outil qui permet l'estimation de paramčtres variables, au cours du temps, ŕ partir d'un modčle d'évolution et d'observations. Ce traitement est donc parfaitement adapté au positionnement dynamique. Ce travail de fin d'études a pour objectif de montrer l'apport de ce filtrage pour le positionnement dynamique au travers d'une expérience avec un systčme de navigation hybride GNSS / capteur inertiel (systčme courant dans le domaine de la cartographie mobile), et d'une expérience d'auscultation par tachéométrie.
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